Heraldika Europje pradėjo formuotis maždaug XIa. pradžioje.
1096 metais popiežius Urbonas II paskelbė pirmąjį kryžiaus žygį į Šventąją žemę.
Šimtatūkstantinė armija tiems laikams buvo didžiulė. Susimaišė burgundų, anglų, vokiečių, flandrų, lotaringiečių, švedų feodalai. Uždari riterių šalmai ir ginkluotė neleido vizualiai atpažinti, kas yra kas. Palengvinti šiai užduočiai pradėta naudoti asmeninius ženklus ant skydų. Grįžę iš Palestinos, riteriai juos saugojo kaip relikvijas ir perduodavo paveldėtojams. Po kelių dešimčių metų šie ženklai ir tapo jų šeimų, giminių herbais.
Kiekvieno herbo pagrindas – skydas. Vakarų Europoje seniausieji herbai vaizduojami dideliuose skyduose. XIII – XIVa. skydai sumažėjo, jie priminė ištęstą į apačią, smailėjantį, šiek tiek išgaubtą į šonus trikampį (ankstyvosios gotikos skydai). XIVa. pabaigoje jį pakeitė suapvalinta apačia stačiakampis (vėlyvosios gotikos skydai).
Skydo laukas dalinamas į 9 dalis, kuri kiekviena turi savo pavadinimus, pavyzdžiui, 1–galvos dešinė, 2–skydo galva, 5–skydo širdis, 8–skydo papėdė. Svarbiausias laukas–1, mažiausiai svarbus–9. Į herbą reikia žiūrėti kaip į priešais stovintį žmogų: kur jo dešinė, ten ir skydo dešinė.
Spalvos: emaliai ir metalai. Klasikinėje heraldikoje yra 4 pagrindinės spalvos (emaliai): raudona, mėlyna, žalia, juoda ir dar du metalai: auksas bei sidabras (geltona ir balta).
Pagrindinė metalų ir spalvų derinimo taisyklė neleidžia “dėti spalvos ant spalvos” ir “metalo ant metalo”.
Heroldinės figūros atsiranda dalijant skydą taisyklingomis linijomis į skirtingų spalvų laukus. Be tiesių linijų, dažnai naudojamos ir dantytos, banguotos, ramentinės, pakopinės, debesų, spindulių, ugnies liežuvių formos ir pan.
Mobiliosios nuo heroldinių figūrų skiriasi vietos skyde neapibrėžtumu. Jomis gali būti viskas, ką sukūrė gamta, civilizacija ir žmogaus fantazija. Miestų heraldikoje naudojami šventųjų atvaizdai, cechų – amatininkų darbo įrankiai ir gaminiai, bažnyčiose – kulto pastatai, šventieji ir jų atributai. Figūros dažniausiai vaizduojamos žiūrinčios į prieki, arba į dešinę.
Klasikinėje heraldikoje reikalaujama, kad viename herbe būtų viena arba kelios tapačios figūros ir ne daugiau dviejų spalvų.